當摩西帶領以色列民離開埃及的時候，約書亞和迦勒兩人大約是十來歲的小伙子。可是這兩人特別得天獨厚，也得摩西的賞識，在芸芸眾多的以色列青年中，竟然成為摩西身邊最得信任之人。約書亞的名字首次出現在聖經中乃是當以色列民在曠野利非訂的時候，當時遭遇到強悍的敵人亞瑪力人的攔阻，摩西就在此時點名約書亞，下令他去選出人馬來與亞瑪力人爭戰，顯然約書亞當時就已經是摩西身邊的左右手，且是值得信任之人，更是一個軍事天才。果然約書亞並沒有讓摩西失望，他初試啼聲，一鳴驚人，首次出征就旗開得勝。他殺了亞瑪力王和他的百姓，這一方面固然因摩西在山上的禱告，但約書亞山下的軍事行動也功不可沒。當他成功殺敗亞瑪力人的時候，耶和華對摩西說：“我要將亞瑪力的名號從天下全然塗抹了，你要將這話寫在書上作記念，又唸給約書亞聽。”（出一七：14）可見耶和華也記了約書亞一功。出埃及記記載兩次稱約書亞為摩西的幫手都是在重要的場合出現：一次是神召摩西上西乃山去領受律法和誡命，約書亞與摩西同上西乃山。（出二四：13）另一次出現是當以色列人的會幕造好之後，“摩西進會幕的時候就有雲柱降下來，立在會幕門前，耶 和華便與摩西說話。眾百姓看見雲柱立在會幕門前就起來，各人在自己帳棚的門口下拜，耶和華與摩西面對面說話，好像人與朋友說話一般。摩西轉到營裏去，惟有他的幫手一個少年人嫩的兒子約書亞不離開會幕。”（出三三：9-11）上述兩段的記載就已表明約書亞在摩西身邊已是一個重要的人物。及至後來，摩西得耶和華的啟示，必須打發人去窺探迦南地，摩西就在十二支派中選出十二個代表，而約書亞就代表以法蓮支派。另一位迦勒代表猶大支派，另十個支派也選出代表同往窺探迦南地，經過四十天的探險，回報於摩西、亞倫。結果是十人報惡訊，只有約書亞與迦勒報喜訊，但因兩人的聲音敵不過十人的聲音，以致百姓不肯聽約書亞及迦勒的話。他們甚至要另立領袖回埃及去，並且要拿石頭打死他們兩人，幸虧耶和華的榮光忽然在會幕中顯現，才把百姓嚇走。但經此一關，進迦南之行自然泡湯，以色列人結果要在曠野多走三十八年的冤枉路，而神也對這班不信的子民厭煩之極，決心要用瘟疫擊殺他們，結果是除了約書亞與迦勒兩人之外，從埃及出來的人無人能進入迦南，以色列民因不信之故，付出了慘重的代價。
回頭來探討迦勒，他是與約書亞同樣跟隨摩西從埃及出來的少年人。迦勒此人首次出現在聖經中乃因摩西要徵召十二位探子往窺探迦南地，他以猶大支派的代表聯同前往，因此， 他是與約書亞同級的人物。有下列數點：
1. 他和約書亞同時跟隨摩西出埃及。
2. 他是十二位探子之一，是猶大支派的代表。
3. 他與約書亞同樣認同進迦南之舉可行，不必害怕迦南人的高大；他與約書亞一樣有信心，相信神會幫助他們勝過迦南人。
4. 他是兩位碩果僅存從埃及出來而能進迦南的元老之一。
迦勒有與約書亞平起平坐的資格及經歷，但他對約書亞被選為以色列人的領袖接續摩西之位並沒有任何不滿，而且完全甘心順服約書亞的領導，晚年而且以下屬的身分向約書亞請纓出戰亞納族人，可見他有的是何等的心胸，而聖經對迦勒的評價非同小可：“惟獨我的僕人迦勒，因他另有一個心志，專一跟從我，我就把他領進他所去過的那地，他的後裔也必得那地為業。”（民一四：24）這是耶和華神親自對迦勒的評價。有關約書亞與迦勒兩人，聖經有一段如此的記載：“摩西所打發窺探那地的人回來，報那地的惡信，叫全會眾向摩西發怨言，這些報惡信的人，都遭瘟疫死在耶和華面前，其中惟有嫩的兒子約書亞和耶孚尼的兒子迦勒仍然存活。”（民一四：36-38）這就顯出了這兩人在神面前的價值了。
“從前引導你們、傳神之道給你們的人，你們要想念他們，效法他們的信心，留心看他們為人的結局。”（來一三：7）